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硬件參數(shù)

機器人本體
單臂臂展：954mm
單臂負載：5kg
單臂自由度：6個
手臂數(shù)量：2個
軸運動范圍/速度
A1：±360°        180°/s
A2：-85°，+265°  180°/s
A3：±175°        180°/s
A4：-85°，+265°  180°/s
A5：±360°        180°/s
A6：±360°        180°/s
工具端典型速度：3m/s
重復(fù)精度：±0.05mm
機器人本體重量：23kg（不含底座）
示教器：PC或移動終端
編程方式：示教編程,、拖動示教
總線協(xié)議：TCP/IP,、Modbus TCP、Modbus RTU,、Profinet、EtherNet/IP
軟件接口：支持C/C++、C井,、Python開發(fā)，支持ROS系統(tǒng)
I/O數(shù)量：16路輸入及輸出
電源：AC220V,，50-60Hz

雙目3D視覺組件
1,、水平視角：65°
2、垂直視角：55°
3,、深度檢測距離：0.5-4.5m
4,、深度傳感：1920×1080 fps@30幀/秒
5、電源適配輸入：AC100V-240V,，輸出：DC12V
6,、操作系統(tǒng)：Windows 10系統(tǒng)及以上

視覺智能檢測系統(tǒng)
1、視覺智能檢測系統(tǒng),，主要是配合工業(yè)機器人實現(xiàn)智能檢測工件角度缺陷及自動對位等,，以及工業(yè)機器人視覺學(xué)習(xí)開發(fā)使用；
2. 工業(yè)相機
   2.1 像素：130W像素,；
   2.2 分辨率：1280×960,；
   2.3 像素尺寸：3.75μm× 3.75μm；
   2.4 光譜：彩色,；
   2.5 工業(yè)鏡頭,，f=16mm ， C-Mount 接口,；
   2.6 配套光源及光源控制器,；
   2.7 提供NI Vision 或OpenCV編寫的案例程序，包括模板匹配,、零件識別,、字符識別,、條碼識別、二維碼識別等,。

雙臂協(xié)同裝配組件
1,、工件定位工裝盤一套；
2,、氣動夾具一套,；
3、裝配工件5套,。

自動擰螺絲裝配系統(tǒng)組件
1,、自動擰螺絲裝配系統(tǒng)實現(xiàn)了在自動裝配過程中進行螺絲擰緊的功能，能夠自動完成吸取螺絲,，擰緊螺絲的完整過程,；
2、包含知名品牌自動螺絲排序機,、進口品牌氣動擰螺絲機等,；
3、適應(yīng)螺絲范圍：M2-M4之間,；
4,、視覺識別精度為：±1mm；
5,、包含螺絲排序機,；
6、交流電源：AC110-240V,；
7,、螺絲長度范圍：2-20mm；
8,、機器人工具盤上自帶自動電批,；
9、扭力范圍：2.0kgf.cm±0.3%,；
10,、空載轉(zhuǎn)速：1000r.p.m±10%；
11,、力矩重復(fù)精度：±0.3%,。

自動分揀插件組件
1、該單元包含了原始物料區(qū)和分揀插件成品區(qū),；
2,、工業(yè)視覺自動判斷物塊類型，工業(yè)機器人響應(yīng)分類過程，模擬了工業(yè)場合3C等電子行業(yè)的產(chǎn)品的分揀,，插件過程,；
4、具有1個分揀插件工裝盤,，對應(yīng)插裝分揀物料,；
5、物料為鋁合金或工程塑料,，大小為：φ23~37mm之間,；
6,、捕獲識別物料范圍為：100×100mm之間,；
7、精度：±0.5mm,；
8,、配合視覺識別精度：99.8%；
9,、分揀吸嘴安裝在機器人末端,；
10、配備圓形,、三角形,、正方形、六邊形料塊紅色和黃色各1套,，并且設(shè)置了1套黃色缺陷物料,。

PLC系統(tǒng)
1、工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用主流品牌,；
2,、輸入輸出：總點數(shù)16（可擴展）；
3,、支持結(jié)構(gòu)化程序和多個程序運行,、ST 語言、FB 功能塊,；
4,、內(nèi)置高速脈沖輸入4路；
5,、內(nèi)置模擬量輸入2路,；
6、支持多種通訊協(xié)議,，可實現(xiàn)與觸摸屏,、工業(yè)機器人、機器視覺以及多臺PLC 間的通訊。

觸摸屏
1,、支持與PLC通訊,，可組態(tài)；
2,、7寸及以上TFT真彩工控液晶顯示屏+觸摸屏,；
3、分辨率 800×480,，16M色,；
4、內(nèi)置通訊接口類型滿足教學(xué)需求（PLC通信接口,、網(wǎng)口,、卡槽、USB口等）,；
5,、配套編程控制軟件。

工業(yè)控制計算機
1,、Intel I5處理器,；
2、8G或以上內(nèi)存,；
3,、120G或以上固態(tài)硬盤；
4,、21寸或以上液晶顯示器,；
5、專用工控機箱,；
6,、配套鍵盤、鼠標(biāo)等外設(shè),。

自動夾爪
1,、氣動驅(qū)動；
2,、工業(yè)環(huán)境設(shè)計,，高可靠性；
3,、夾爪適應(yīng)工件寬度：20~60mm,；
4、抓取最大負載：1.5kg,。

快換裝置
1,、1拖3快換模塊,，支持多種末端工具；
2,、每個快換裝置均具有氣路和電路接口,，支持各種執(zhí)行端應(yīng)用；
3,、末端負載：1kg,。

應(yīng)用開發(fā)案例

ROS開源案例

1、Moveit!圖形控制界面控制機械臂運動,；

2,、基于ROS關(guān)節(jié)空間和笛卡爾空間運動指令使用；

3,、基于ROS工具 I/O 操作,；

4、基于ROS氣動爪手控制,；

5,、基于ROS搬運案例；

6,、基于ROS自動裝配案例；

7,、基于ROS智能視覺分揀案例,。

基于Python/C++案例

1、關(guān)節(jié)運動,、直線運動,、圓弧直線運動、圓與圓弧運動案例,；

2,、MODBUS-TCP通訊案例；

3,、軟筆寫字案例,；

4、繪圖案例,；

5,、搬運碼垛案例；

6,、自動裝配案例,；

7、智能分揀案例,；

8,、協(xié)同裝配案例,。

圖形化編程案例

1、關(guān)節(jié)運動,、直線運動,、圓弧直線運動、圓與圓弧運動案例,；

2,、繪圖案例；

3,、搬運碼垛案例,；

4、自動分揀案例,。

計算機視覺開源案例

1．視覺定位

   1.1 原點視覺定位    

   1.2 裝配視覺定位

2．視覺測量

   2.1 距離與長度測量

   2.2 角度測量

   2.3 圓弧與正圓,、橢圓測量

3．視覺識別

   3.1 手機電池生產(chǎn)日期檢測

   3.2 車牌及號碼檢測

   3.3 條碼、二維碼識別

   3.4 物料形狀,、顏色識別

   3.5 物料視覺識別與分揀

4．視覺檢測

   4.1 零件缺陷檢測

   4.2 產(chǎn)品質(zhì)量檢測